やっとぼんやりながら正体が掴めつつあるので、メモを随時残していきます 2016/10/11 追記 座標系のところに、REP 105(座標系についてまとめたROSの文章)の一部翻訳を乗せました。(正確ではない可能せがあります) wikiのこれ(下画像)の階層構造 だいたい…
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