RoboCup SSL Simulator "grSim"のインストール
これからRoboCupSSLロボットの開発を始めます。
自分はAI担当になったので、がんばってAI開発します。
まずは、開発環境づくりからというわけで、 オープンソースのシミュレータ"grSim"のインストールを行います。
なお、環境は Ubuntu 14.04LTS です。
github上の INSTALL.md を参考にして、インストールを行います。
sudo apt-get install build-essential cmake libqt4-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev libprotobuf-dev libode-dev #[In a temporary directory] cd /tmp wget http://vartypes.googlecode.com/files/vartypes-0.7.tar.gz tar xfz vartypes-0.7.tar.gz cd vartypes-0.7 mkdir build && cd build cmake .. make sudo make install #Download grSim repository cd ~/Document mkdir SSL_develop cd SSL_develop git clone https://github.com/mani-monaj/grSim.git #[In grSim folder] cd grSim mkdir build cd build cmake .. make
たぶん、最後のgrSimのmakeでコケます。 google protocol buffer（以下protobuf)が無い！って怒られます。
dpkg -L libprotobuf-devをしてみたところ、ROSのインストール時にprotobufがすでにインストールされているみたい。ですが、どうやらおかしなパスに入っている模様。
面倒なので、別のところに新しくprotobufを入れます。 ROSのインストール時に入ったものはROSから使われているみたいなので、それは置いておいて新しく入れます。 競合しそうで怖いですが…
protobufの導入は、以下のサイトを参考に。
Protocol Buffersの使い方まとめ - hrendohの日記
まずは、以下のページからprotobufをダウンロード。今回はVer 2.5.0を選択。 Downloads - protobuf - Protocol Buffers - Google's data interchange format - Google Project Hosting
ダウンロードして解凍したら、以下のコマンドを実行します。
cd protobuf-2.5.0 ./configure make make check sudo make install
全部のコマンドが問題なく通ったら、うまくインストールできているか確認します。
/usr/local/bin/protoc --version
libprotoc 2.5.0と出ればインストール成功。
さて、grSimのmakeに再チャレンジ。
cd ~/Document/SSL_develop/grSim/build
make
うまくいきましたー！
最後に、grSim/bin/grSimを実行して、ほんとに動くかどうかテスト。
動いたっ！
