現在、grSimとROSの結合作業をしています。 とりあえず、grSimからマルチキャストで送信される各ロボットの座標を、tfでブロードキャストしようと思ったのですが、問題発生。 おおよそ60Hzで座標データが飛んでくるので、その周期に合わせてブロードキャスト…

ROSの座標変換ライブラリ、tfについて勉強しています。ひとまずtutorial(Python)をひと通り終えました。 ja/tf/Tutorials - ROS Wiki 今までのところでわかったことを記述しておきます。 tfでは、様々な座標軸を定義することで、定義された座標軸から見た別…

僕がROSを使おうと思った理由の一つに、このパッケージの存在があります。 詳しい使い方はまだわかりませんが、とにかく「あの」面倒くさい座標変換が楽チンにできるそうです。 これからサッカーロボットを開発する予定なんですが、サッカーロボットも座標変…