はじめまして、ROS2 - うごくものづくりのために

めでたくROS2がリリースされたので、Macにインストールして遊んでみようと思います。

環境

OS : Mac OS Sierra 10.12.6
CPU : Core i5 2GHz
RAM : 8GB

インストール

以下のページを参考にしながら進めます。

github.com

事前に必要なもののインストール

ROS2本体をインストールする前に、いくつかインストールが必要なものがあります。

まず初めにbrewをインストール。

/usr/bin/ruby -e "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/master/install)"

brewがインストールできたら以下のコマンドを実行し、brewを用いて他に必要なものをインストールします。

brew install python3

# install asio and tinyxml2 for Fast-RTPS
brew install asio

# ardent was compiled and released using tinyxml2 5.0.1
brew uninstall --force tinyxml2
brew install https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/homebrew-core/0b3ee2f67043af1b4270096c13350420e3290399/Formula/tinyxml2.rb
brew pin tinyxml2

# install dependencies for robot state publisher
brew install tinyxml eigen pcre

# OpenCV isn't a dependency of ROS 2, but it is used by some demos.
brew install opencv

# install OpenSSL for DDS-Security
brew install openssl

# install Qt for RViz
brew install qt freetype assimp

次にこのコマンドを実行し、コマンドラインツールに関連するランタイムを入れます。

# Install additional runtime dependencies for command-line tools:
python3 -m pip install pyyaml setuptools argcomplete

System Integrity Protection(SIP)の無効化

System Integrity Protection(SIP)なる機能を無効化します。 OS X の version >=10.11 はSIPがデフォルトでONになっていて、そのままだと環境変数がうまく読み込めないらしいです。
以下の手順に従います。リカバリーOSでの作業が必要なので、手順を紙にメモる等してください。

Configuring System Integrity Protection

Macを再起動します。起動時にCmd + Rキーを長押しして、リカバリーOSを立ち上げます。
ユーティリティメニューから端末を立ち上げます。
以下のコマンドを実行します。

csrutil disable
reboot

再起動後、念のためのSIPが無効化されているかを確認します。

csrutil status
=> System Integrity Protection status: disabled.

ROS2のインストール

満を持して。

まずは、以下のリリースページからOS X向けの最新のパッケージをダウンロードします。
Releases · ros2/ros2 · GitHub

いくつかOS X向けのパッケージがありますが、今回はros2-ardent-package-osx-fastrtps-x86_64.tar.bz2を選択しました。どうやらROS2に組み込まれているDDSの種類によってパッケージが分かれているようです。ちなみに、opensliceと含まれているものをインストールする場合は、opensliceを別途インストールする必要があります。
DDSに関して、詳しくは以下のページを参照してください。
DDS and ROS middleware implementations · ros2/ros2 Wiki · GitHub

DLはそこそこ時間がかかります。200MB強ある上にサーバの回線が細いらしく、僕の環境だと1時間ぐらいかかりました。のんびり待ちましょう。

DLが完了したら、解凍します。

mkdir -p ~/ros2_install
cd ~/ros2_install
tar xf ~/Downloads/ros2-ardent-package-osx-fastrtps-x86_64.tar.bz2

ROS2の環境設定

以下のコマンドを実行します。行末の zshの部分は、使っているターミナルソフトに合わせて変更してください。僕はzshなので。
. ~/ros2_install/ros2-osx/setup.zsh

以上でインストールは完了！

サンプルを動かしてみる

端末を立ち上げて、以下のコマンドを実行します。

 . ~/ros2_install/ros2-osx/setup.zsh
ros2 run demo_nodes_cpp talker

次に、別の端末で以下のコマンドを実行します。

 . ~/ros2_install/ros2-osx/setup.zsh
ros2 run demo_nodes_cpp listener

f:id:tilt_silvie:20171223113518p:plain

動いた〜！

2017/12/23 追記 公式のInstallationが修正されたので、記事も修正しました。
Mac OS Binary Installation fail caused by version difference of tinyxml2 · Issue #440 · ros2/ros2 · GitHub