navigationスタックはpluginlibによる実装がなされていて、拡張しようと思ったらpluginlibの知識が必要ということなので、勉強しています。 今回は、navigationスタックのソースを追っかけていきながら、pluginlibの基本的な使い方について解説します。 自分…

勘違いしてました。 costmap_2d/hydro/obstacles - ROS Wiki costmap_2dは、センサ情報としてPointCloudまたはLaserScan型のメッセージを受け取ります。 RoboCup SSLでは、フィールド上部のカメラからロボット及びボールの絶対座標が常に取得できるので、 そ…

Catkin設定方法 How to do common tasks — catkin 0.6.15 documentation ソースファイルの追加 CMakelist.txtの、add_executable()にファイル名を追加する add_executable(node_name src/filename1.cpp src/filename2.cpp) node_nameの部分は、このファイル…

ロボットに限らずですが、状態機械を用いることで、様々なタスクの遷移をスマートに表現することができます。 ROSの"Smach"パッケージを使えば、状態機械をPythonスクリプトによって比較的簡単に実現できます。 ja/smach - ROS Wiki Smachのチュートリアルペ…

やっとぼんやりながら正体が掴めつつあるので、メモを随時残していきます 2016/10/11 追記 座標系のところに、REP 105(座標系についてまとめたROSの文章)の一部翻訳を乗せました。（正確ではない可能せがあります） wikiのこれ（下画像）の階層構造 だいたい…

久方ぶりの記事です。 今回はタイトル通り、rosserialを用いてROSとArduinoを接続します。 ついでに、カスタムメッセージを用いた通信についても解説します。 rosserialとは ja/rosserial - ROS Wiki rosserialは、シリアル通信を用いて、ROSと組み込みボー…