うごくものづくりのために

技術的な備忘録がメインです。

2015-09-01から1ヶ月間の記事一覧

navigationスタックで学ぶpluginlibの使い方

navigationスタックはpluginlibによる実装がなされていて、拡張しようと思ったらpluginlibの知識が必要ということなので、勉強しています。 今回は、navigationスタックのソースを追っかけていきながら、pluginlibの基本的な使い方について解説します。 自分…

costmap_2dの障害物情報のクリアについて

勘違いしてました。 costmap_2d/hydro/obstacles - ROS Wiki costmap_2dは、センサ情報としてPointCloudまたはLaserScan型のメッセージを受け取ります。 RoboCup SSLでは、フィールド上部のカメラからロボット及びボールの絶対座標が常に取得できるので、 そ…

C++でのROSのノード開発メモ

ROS

Catkin設定方法 How to do common tasks — catkin 0.6.15 documentation ソースファイルの追加 CMakelist.txtの、add_executable()にファイル名を追加する add_executable(node_name src/filename1.cpp src/filename2.cpp) node_nameの部分は、このファイル…