Navigationスタックは、ロボットの移動制御を行うための大規模なスタックです。 このスタックに、目標地点、障害物、マップ、オドメトリの情報をそれぞれ与えると、それらを統合して、台車の速度指令を出力してくれます。 内部的には、グリッドセルに区切っ…

前の記事で、RefereeBoxのインストールに失敗して悩んでいましたが、解決方法がわかりましたので、インストール手順を記しておきます。 最後のほうに、全部自動でインストールしてくれるシェルスクリプトも書いておきます。 ソースファイルのダウンロード、…

Small Size Robot League - referee ソースファイルは、Source (.tar.gz) version 2014 finalからダウンロード。 解凍後のフォルダ内にREADME-LINUX.txtというファイルがあるので、それを参考にしながらインストールを進めます。 sudo apt-get install libpr…

現在、grSimとROSの結合作業をしています。 とりあえず、grSimからマルチキャストで送信される各ロボットの座標を、tfでブロードキャストしようと思ったのですが、問題発生。 おおよそ60Hzで座標データが飛んでくるので、その周期に合わせてブロードキャスト…

GoogleProtocolBuffers for Pythonのインストール grSimをインストールした時 にダウンロードした GoogleProtocolBuffers のフォルダ内に、Python用セットアップファイルが同梱されているので、それを用いてインストールします。 まずは、このフォルダに移動…

RoboCupSSLでは、チーム間共有のビジョンサーバがフィールド上のカメラ情報を統合し、各ロボットの座標などのデータを取得してくれます。 そのデータは、UDPマルチキャストによって送信されてきます。 その情報を使って、各チームのAIはいろいろと戦略を練っ…

RoboCup SSLの画像処理サーバである、SSL-Visionをインストールします。 以下のページを参考にインストールを進めていきます RequirementsInstallation - ssl-vision - Software and hardware requirements for using SSL-Vision. Installation guide. - Rob…

これからRoboCupSSLロボットの開発を始めます。 自分はAI担当になったので、がんばってAI開発します。 まずは、開発環境づくりからというわけで、 オープンソースのシミュレータ"grSim"のインストールを行います。 なお、環境は Ubuntu 14.04LTS です。 mani…

ROSの座標変換ライブラリ、tfについて勉強しています。ひとまずtutorial(Python)をひと通り終えました。 ja/tf/Tutorials - ROS Wiki 今までのところでわかったことを記述しておきます。 tfでは、様々な座標軸を定義することで、定義された座標軸から見た別…

今回は技術的な内容とはちょっと離れます。 僕は趣味でDJをやっています。PCを使ってDJをするPCDJです。 今回は、Linux用にも配布されているフリーの高機能DJソフト「Mixxx」を、Ubuntu14.04にインストールしてみたいと思います。 Ubuntuへの導入手順は、以…

僕がROSを使おうと思った理由の一つに、このパッケージの存在があります。 詳しい使い方はまだわかりませんが、とにかく「あの」面倒くさい座標変換が楽チンにできるそうです。 これからサッカーロボットを開発する予定なんですが、サッカーロボットも座標変…

これからロボット開発を行うにあたって用いる、ROS(Robot Operating System)のインストールを行います。 ROSについては、詳しくはググってください。とりあえず、ロボットのソフトウェアを簡単かつ確実に作るためのミドルウェアです。 ROSには様々なディスト…

Ubuntu 14.04 LTS の個人的な初期設定についてまとめておきます。 もしかしたら続くかも。 フォルダの英語化 Ubuntuを日本語設定でインストールすると、ホームフォルダ内のフォルダ名が日本語になっています。 CUIでいろいろいじるときに非常に面倒なので、…

Ubuntu12.10がインストールされているPCを，Ubuntu14.04 LTSにアップデートしたいと思います． Windowsとのデュアルブートを目指し、なおかつ14.04 LTSに関してはクリーンインストールを行います。 流れとしては、Windowsでインストールディスク作成 -> Wind…

はじめまして． ロボット工学を専攻している，とある大学院生です． このブログは，主として自分の技術的な備忘録として活用していくつもりです． 現在，UbuntuとROSを用いたロボット開発について勉強中なので，それについての内容がメインになるかも．