Navigation
勘違いしてました。 costmap_2d/hydro/obstacles - ROS Wiki costmap_2dは、センサ情報としてPointCloudまたはLaserScan型のメッセージを受け取ります。 RoboCup SSLでは、フィールド上部のカメラからロボット及びボールの絶対座標が常に取得できるので、 そ…
やっとぼんやりながら正体が掴めつつあるので、メモを随時残していきます 2016/10/11 追記 座標系のところに、REP 105(座標系についてまとめたROSの文章)の一部翻訳を乗せました。(正確ではない可能せがあります) wikiのこれ(下画像)の階層構造 だいたい…
Navigationスタックは、ロボットの移動制御を行うための大規模なスタックです。 このスタックに、目標地点、障害物、マップ、オドメトリの情報をそれぞれ与えると、それらを統合して、台車の速度指令を出力してくれます。 内部的には、グリッドセルに区切っ…