座標変換パッケージ "tf"のお勉強
僕がROSを使おうと思った理由の一つに、このパッケージの存在があります。 詳しい使い方はまだわかりませんが、とにかく「あの」面倒くさい座標変換が楽チンにできるそうです。 これからサッカーロボットを開発する予定なんですが、サッカーロボットも座標変換使う機会がかなり多いので、使えると重宝しそうです。
というわけで、何はともあれチュートリアルから。
ひとまず、「tfの導入」と、「tfのbroadcasterを書く(Python)」をさらっとやってみましたが、まだ正体がつかめていません。
とりあえず分かったことは、tfにはbroadcasterというのと、listenerというのがあって、 この２つをうまく使うことで座標変換ができるらしい、ということ。
あと、tfでの座標変換も、ある程度の周期(60Hzぐらい？）で行われているということ。 これは、tfに座標変換をお願いする周期で変わってきそうな気がする。
日本語のブログで、tfについて解説してくださっているところが幾つかあるので、そのあたりも参考にしながらお勉強します。
とりあえずは、しばらく触って感覚を掴んでみるところからかな。
